平衡环，或称平衡陀，是现代陀螺仪的基础。在欧洲又称为卡丹环， 以意大利数学家吉罗拉姆·卡丹（Girolamo Cardano或Jerome Cardan，1501—1576）的名字命名。但是卡丹既没有发明过也没有声称他发明过这种装置，并说明平衡环装置只是在他的名著《精妙事物》（De Subtilitate，公元1550年）中描述过，这种装置早在公元9世纪便在欧洲出现。
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